约有七十余种，身长约5公分以下，为小型种类。最主要活动的约在日本，印度，以及新几内亚。另外，美国南部以及墨西哥一带亦有体积庞大，可达65毫米的有鞭蝎。生活在土壤，石下或洞穴内，有两个科。

鞭蝎在外形上与蝎完全不同。但是鞭蝎腹部末端有一细长的尾鞭（flagellum），因此鞭蝎目又名尾鞭目。 鞭蝎腹部下面无梳状构造（pectines），末端也无毒刺，其触肢各节特别粗壮，具强棘，为主要的捕食工具。第一对步足细长，特化为一个探索的工具。当其受到干扰时，尾鞭的基部会喷出含有浓烈醋酸味道的液体。头胸部背甲可分为前，中，后三块，无眼。螯肢三节向前伸出，脚须无 分化，用作步足。而第一步足用作触觉，其余三对为步足。

在中国已经发现的有6个种和1个亚种。主要分布在河南南阳，湖北黄冈、荆州、咸宁、广西融安、江苏、安徽湖南等地。鞭蝎在河南南阳俗话称为“醋牛公”，当它受到攻击时，发出一种液体，具有强烈酸味。液体主要成份为含84%的醋酸和5%的辛酸，但是对人体伤害不大，如果被喷到眼睛请用水冲洗。